指激光雷达垂直方向上的测量线的数量，对于一定的角度范围，线数越多代表角度分辨率越高，对目标物的细节分辨能力越强。

XT-S240 Mini 及XT-S240 Pro均拥有240线分辨率规格。

激光雷达相邻两个探测点之间的角度间隔，分为水平角度分辨率与垂直角度分辨率。

相邻探测点之间角度间隔越小，对目标物的细节分辨能力越强。

XT-S240 Mini的角分辨率为0.33°H×0.33°V，

XT-S240 Pro的角分辨率为0.22°H×0.24°V。

从激光雷达外罩到最近测量物体之间的距离，这段距离内激光雷达无法获取有效的测量信号，无法对目标物信息进行反馈。

XT-240系列激光雷达的测距盲区是0~30cm。

30cm内的距离仅供参考，不做准度判断。

• 即曝光时间，积分时间越长，Vcsel发射光线的时间越久，光线越多，因此接收的光线也就越多。

• 针对不同测距范围，以及不同反射率物体，可以通过调整积分时间来获得曝光合适的图像。

• （亦即满足最小信号幅Min Amplitude的图像）

Min Amplitude（最小信号强度），单位是lsb(least significant bit)，

表示低于此强度设定值的像素点会被过滤掉，

建议一般情况下：室内设置为80 lsb，室外设置为100 lsb。

HDR（High Dynamic Range Imaging）: 高动态范围成像。

通过设置2档或3档积分时间，

将多种档位的图像融合输出为一张图像，

可实现将不同距离、反射率的物体同时检测并输出图像，满足复杂光线场景。

不过，HDR模式会带来帧率的降低。

• 一般情况下，都是测试环境和测试参数没有调配好导致的。
  ToF技术属于主动发光，然后通过计算光飞行的时间测量距离的技术。
• 所以安装方式不正确，容易导致有些光没有正常飞行直接串扰到接收端，造成距离计算的错误。
   
• 我们需要先理解下面几个概念：
  1，什么是多路径（MPI），多路径的现象和产生的问题
• 答：信号在传播过程中，受一些物体的反射，而改变了信号的传播方向、振幅、极化以及相位等，这些变化了的信号到达接收端，

2，什么导致多路径

答：包括材质属性（比如高反材料反射），环境照明，散射介质，几何原因等都会引起多路径干扰，造成测距失真变成噪点飞点。

3，怎么解决多路径

答：提高调制频率，多频调制，多传感融合等；

注意事项：场景以及安装环境的优化（周边太近不要有物体干扰）。

提供NET和USB两种连接模式，对于激光雷达模组，先插入电源，再插入网线或者usb线。

当左下角显示绿色Connected-Stream的状态，即为连接成功。

点击start后，可调用不同图像类型。

若存在连接失败的情况，可拔电等10秒后，再重启下，同样先插电源，再插网线或usb线，然后重新打开上位机尝试重新连接。

电脑端，进入以太网设置界面，将IP地址设置为192.168.0.XX，最后三位任意（除了101）。

可开启HDR模式，

根据现场场景设置2档或者3档积分时间，

使得测量物体的信号强度在50~2000lsb之间，即可成功检测到。

我们有环境光抑制算法，默认不开启。

如有需要，请联系客户经理，激活算法权限！

我们有灰尘过滤算法，默认不开启。

如有需要，请联系客户经理，激活算法权限！